摘要

本文介绍了一种名为MARLIN的服务机器人系统，该系统与K4R平台集成，K4R平台是一个用于零售领域复杂AI应用的云系统。MARLIN通过与K4R平台的持续数据交换，提升了其在感知、自主导航和任务规划方面的能力。文章详细描述了MARLIN在零售内部物流场景中的应用，特别是在协助商店员工补货方面的能力。实验结果表明，MARLIN能够更新零售商店的数字表示，检测和分类障碍物，自主规划和执行补货任务，适应环境中的意外变化，并与商店员工进行交互。此外，文章还评估了一种用于自主导航的铰接式牵引挂车系统的新算法，该算法在狭窄空间中的导航能力优于制造商的专有导航方法。

原理

MARLIN服务机器人通过与K4R平台的集成，利用平台中的语义数字双胞胎（semDT），这是一种零售商店的语义注释数字表示。MARLIN通过其内置传感器持续感知环境，并将数据上传至semDT，从而实现对障碍物的检测和分类。此外，MARLIN利用semDT中的信息进行自主导航和任务规划，包括在零售商店中安全导航和适应环境变化。文章还介绍了一种新的算法，用于铰接式牵引挂车系统的自主导航，该算法通过优化路径规划和执行技能，提高了在狭窄空间中的导航能力。

流程

MARLIN的工作流程包括以下几个关键步骤：首先，通过内置传感器检测和分类环境中的障碍物，并将这些信息上传至K4R平台的semDT。其次，利用semDT中的信息进行自主导航，规划最优路径以到达目标位置。在执行任务时，MARLIN会与商店员工进行交互，例如通过图形界面指导员工进行补货操作。最后，MARLIN会根据环境变化实时调整其导航和任务执行策略。文章通过示例展示了MARLIN在零售商店中的实际应用场景，包括在狭窄通道中的导航、指导员工补货以及与员工的交互。

应用

MARLIN服务机器人的应用前景广阔，特别是在零售行业中，可以显著提高内部物流效率和顾客体验。通过与K4R平台的集成，MARLIN能够实现更高级的AI应用，如数据分析、符号推理和过程规划。未来，随着技术的进一步发展，MARLIN有望在多机器人协同工作、复杂环境下的自主导航以及与人类更自然的交互方面取得突破。此外，MARLIN的集成解决方案有望降低零售商采用AI和机器人技术的门槛，推动整个行业的数字化转型。